Европейское средневековое градостроительство проделало огромный путь, начиная с раннефеодальных замков и монастырей и кончая относительно крупными городами, на базе которых выросли торговые города-государства эпохи Возрождения.
С крушением Западной Римской империи приостановилось развитие античной художественной культуры, и поэтому средневековым зодчим пришлось создавать свою культуру почти заново.
Если в романском искусстве еще можно угадывать влияние римской античности, то готика уже является плодом самостоятельного художественного мышления средних веков. Так же независимо от римских планировочных традиций (или в крайне малой зависимости от них) развивалась планировка средневековых городов.
Широко распространенный обычай строить деревни вдоль дорог был усвоен и в городе; в результате появились протяженные городские планы.
Развитие старого римского лагеря привело к комбинации прямоугольных центральных кварталов с неправильной планировкой на окраинах города. Но чаще всего город развивался от того или иного исходного пункта, связанного с окружающими деревнями радиальными дорогами. Таким образом сложилась наиболее характерная для средневековья планировочная система — радиально-кольцевая.
Средневековый город почти всегда имел выразительный центр — феодальный замок, монастырь или собор. Реже в качестве центра встречалась ратуша с примыкавшей к ней рыночной площадью. Архитектурный эффект городского центра объясняется не столько его территориальной величиной, сколько развитием в высоту и выразительностью общего силуэта.
Нерегулярность плана средневекового города затрудняла работы по расширению и упорядочению улиц и площадей. Все средневековые площади, за самыми редкими исключениями, имели неправильный план. Так же неправильны были и улицы.
Однако эта неправильность не производила впечатления раздражающего беспорядка: улицы и площади почти всегда были исключительно живописными. Средневековые города обладали большим количеством выдающихся архитектурных памятников в виде замков, церквей, ратуш, дворцов и т. д.
Но живописность городов нельзя объяснять только этим, ибо к архитектурным памятникам присоединялись рядовые городские дома, стоявшие на очень высоком художественном уровне. В средние века (и позже, в эпоху Возрождения) художественный вкус народных масс был чрезвычайно развит. Простой каменщик или плотник без помощи архитектора мог правильно оценить место своей постройки и определить характер и степень ее участия в ансамбле.
Именно поэтому, несмотря на отсутствие регулирующего начала, могли возникать ансамбли, удивляющие нас и теперь своей художественной законченностью.
XII и XIII вв. отмечены строительством готических церквей, к числу которых относятся кафедральный собор Парижской богоматери и расположенная поблизости от него дворцовая часовня Сент-Шапель.